Servopohony (servopohony) Yaskawa, také známé jako „yaskawa servo controller“ a „Yaskawa servo controller“, jsou regulátory používané k ovládání servomotorů.Jeho funkce je podobná jako u frekvenčního měniče u běžných střídavých motorů a patří do servosystému. První částí je polohovací a polohovací systém.Obecně je servomotor řízen prostřednictvím polohy, rychlosti a točivého momentu, aby se dosáhlo hlavní polohy polohování převodového systému.V současnosti se jedná o špičkový produkt přenosové techniky.Integrovaná údržba robotického systému Yaskawa Program oprav servopohonů Yaskawa.
Běžné závady a řešení servopohonů robotů Yaskawa
1. Fenomén stejnosměrného přepětí v modulu údržby ovladače Yaskawa: Během procesu vypínání a zpomalování střídače se několikrát vyskytly poruchy stejnosměrného přepětí modulu, které způsobily vypnutí vysokonapěťového spínače uživatele.Napětí sběrnice uživatele je příliš vysoké, skutečná sběrnice 6KV napájecího zdroje je vyšší než 6,3KV a skutečná sběrnice 10KV napájecího zdroje je vyšší než 10,3KV.Když je na střídač přivedeno napětí sběrnice, vstupní napětí modulu je příliš vysoké a modul hlásí přepětí DC sběrnice.Během procesu spouštění střídače je stejnosměrná sběrnice střídače přepětí, když servopohon Yaskawa běží na frekvenci přibližně 4 Hz.
Příčina poruchy: Během procesu vypínání měniče je doba zpomalení příliš rychlá, což způsobuje, že motor je ve stavu generátoru.Motor vrací energii zpět do stejnosměrné sběrnice modulu, aby generoval čerpací napětí, což způsobuje, že napětí stejnosměrné sběrnice je příliš vysoké.Protože standardní tovární zapojení místních transformátorů je 10KV a 6KV, pokud napětí sběrnice překročí 10,3KV nebo 6,3KV, výstupní napětí transformátoru bude příliš vysoké, což zvýší napětí sběrnice modulu a způsobí přepětí.Servo ovladač Yaskawa opravuje zpětné zapojení optických vláken různých fázových modulů na stejné pozici (například obrácené zapojení optických vláken A4 a B4), což způsobuje přepětí na výstupu fázového napětí.
Řešení:
Správně prodlužte dobu náběhu/snížení a dobu zpomalení.
Zvyšte bod přepěťové ochrany v modulu, nyní je vše 1150V.
Pokud uživatelské napětí dosáhne 10,3 KV (6 KV) nebo vyšší, změňte zkratovaný konec transformátoru na 10,5 KV (6,3 KV).Údržba servopohonu Yaskawa zkontrolujte, zda není optické vlákno správně zapojeno, a opravte nesprávně připojené optické vlákno.
2. Robot digitální AC servo systém MHMA 2KW.Jakmile se během testu zapne napájení, motor zavibruje a vydá velký hluk a poté řidič zobrazí alarm č. 16. Jak problém vyřešit?
Tento jev je obecně způsoben příliš vysokým nastavením zesílení budiče, což má za následek samobuzené oscilace.Upravte prosím parametry N.10, N.11 a N.12, abyste náležitě snížili zesílení systému.
3. Alarm č. 22 se objeví, když je zapnutý AC servo ovladač robota.Proč?
Alarm č. 22 je alarm chyby kodéru.Příčiny jsou obecně:
Odpověď: Došlo k problému s kabeláží kodéru: odpojení, zkrat, špatné připojení atd. Pečlivě zkontrolujte;
B. Došlo k problému s obvodovou deskou kodéru na motoru: nesouosost, poškození atd. Odešlete jej prosím k opravě.
4. Když servomotor robota běží velmi nízkou rychlostí, někdy se zrychlí a někdy zpomalí, jako je plížení.Co bych měl dělat?
Nízkorychlostní jev servomotoru je obecně způsoben příliš nízkým zesílením systému.Upravte parametry N.10, N.11 a N.12, abyste vhodně upravili zesílení systému, nebo spusťte funkci automatického nastavení zesílení řidiče.
5. V režimu řízení polohy střídavého servosystému robota vydává řídicí systém impulsní a směrové signály, ale ať už se jedná o příkaz k otáčení vpřed nebo příkaz k otáčení vzad, motor se otáčí pouze jedním směrem.Proč?
Střídavý servosystém robota může v režimu řízení polohy přijímat tři řídicí signály: impuls/směr, impuls vpřed/vzad a ortogonální impuls A/B.Tovární nastavení ovladače je A/B kvadraturní puls (č. 42 je 0), změňte č. 42 na 3 (pulzní/směrový signál).
6. Lze při použití střídavého servosystému robota použít servo-ON jako signál k ovládání motoru offline, aby se hřídel motoru mohla přímo otáčet?
Přestože je motor schopen přejít do režimu offline (ve volném stavu), když je signál SRV-ON odpojen, nepoužívejte jej ke spouštění nebo zastavování motoru.Častým používáním k zapínání a vypínání motoru může dojít k poškození měniče.Pokud potřebujete implementovat funkci offline, můžete přepnout režim řízení, abyste toho dosáhli: za předpokladu, že servosystém vyžaduje řízení polohy, můžete nastavit parametr výběru režimu řízení No02 na 4, to znamená, že režim je řízení polohy a druhý režim je řízení točivého momentu.Poté pomocí C-MODE přepněte režim řízení: při provádění polohového řízení zapněte signál C-MODE, aby pohon pracoval v jednom režimu (tj. řízení polohy);když potřebuje přejít do režimu offline, zapněte signál C-MODE, aby ovladač pracoval ve druhém režimu (tj. řízení točivého momentu).Protože vstup příkazu točivého momentu TRQR není zapojen, výstupní krouticí moment motoru je nulový, čímž je dosaženo offline provozu.
7. Robotické AC servo používané v CNC frézce, kterou jsme vyvinuli, pracuje v analogovém řídicím režimu a signál polohy je přiváděn zpět do počítače ke zpracování pulzním výstupem ovladače.Během ladění po instalaci, když je vydán příkaz k pohybu, motor poletí.Jaký je důvod?
Tento jev je způsoben špatnou fázovou sekvencí kvadraturního signálu A/B přiváděného zpět z pulzního výstupu ovladače do počítače a tvořící kladnou zpětnou vazbu.Lze to zvládnout následujícími metodami:
A. Upravte program vzorkování nebo algoritmus;
B. Zaměňte A+ a A- (nebo B+ a B-) výstupního pulzního signálu budiče pro změnu sledu fází;
C. Upravte parametr č. 45 ovladače a změňte sled fází jeho pulzního výstupního signálu.
8. Motor běží rychleji v jednom směru než v druhém;
(1) Příčina závady: Fáze bezkomutátorového motoru je chybná.
Řešení: Zjistěte nebo zjistěte správnou fázi.
(2) Příčina poruchy: Když se nepoužívá pro testování, je přepínač testu/odchylky v testovací poloze.
Způsob údržby ovladače robota: Přepněte přepínač testu/odchylky do polohy odchylky.
(3) Příčina poruchy: Poloha potenciometru odchylky je nesprávná.
Metoda opravy disku Yaskawa: Resetovat.
9. Zastavení motoru;Řešení údržby servopohonu Yaskawa
(1) Příčina poruchy: Polarita zpětné vazby rychlosti je nesprávná.
Řešení: Můžete vyzkoušet následující metody.
A.Pokud je to možné, přesuňte přepínač polarity zpětné vazby polohy do jiné polohy.(U některých jednotek je to možné
b.Pokud používáte tachometr, zaměňte TACH+ a TACH- na ovladači.
C.Pokud používáte kodér, vyměňte ENC A a ENC B na ovladači.
d.Pokud jste v režimu rychlosti HALL, vyměňte HALL-1 a HALL-3 na ovladači a poté zaměňte Motor-A a Motor-B.
(2) Příčina poruchy: Když se objeví zpětná vazba otáček kodéru, napájení kodéru ztratí napájení.
Řešení: Zkontrolujte připojení k napájení 5V kodéru.Ujistěte se, že napájecí zdroj může poskytovat dostatečný proud.Pokud používáte externí napájecí zdroj, ujistěte se, že toto napětí je na signální zemi řidiče.
10. Když osciloskop zkontroloval aktuální monitorovací výstup budiče, bylo zjištěno, že se jedná o šum a nelze jej přečíst;
Příčina poruchy: Výstupní svorka monitorování proudu není izolována od zdroje střídavého proudu (transformátoru).
Způsob léčby: K detekci a pozorování můžete použít stejnosměrný voltmetr.
11. Kontrolka LED svítí zeleně, ale motor se nepohybuje;
(1) Příčina závady: Provoz motoru v jednom nebo více směrech je zakázán.
Řešení: Zkontrolujte porty +INHIBIT a –INHIBIT.
(2) Příčina poruchy: Povelový signál není připojen k signální zemi řidiče.
Řešení: Připojte zem povelového signálu k signální zemi řidiče.
Řešení údržby servo ovladače robota Yaskawa
12. Po zapnutí se LED kontrolka řidiče nerozsvítí;
Příčina poruchy: Napájecí napětí je příliš nízké, nižší než minimální požadovaná hodnota napětí.
Řešení: Zkontrolujte a zvyšte napájecí napětí.
13. Když se motor otáčí, kontrolka LED bliká;
(1) Příčina poruchy: Chyba fáze HALL.
Řešení: Zkontrolujte, zda je přepínač nastavení fáze motoru (60°/120°) správný.Většina bezkomutátorových motorů má fázový rozdíl 120°.
(2) Příčina poruchy: Selhání snímače HALL
Řešení: Zjistěte napětí v hale A, hale B a hale C, když se motor otáčí.Hodnota napětí by měla být mezi 5VDC a 0.
14. Kontrolka LED zůstává vždy červená;
Příčina selhání ovladače robota Yaskawa: Došlo k chybě.
Řešení: Příčina: přepětí, podpětí, zkrat, přehřátí, řidič deaktivován, HALL neplatný.
Výše uvedené je shrnutím některých běžných chyb robotických servopohonů Yaskawa.Doufám, že to všem velmi pomůže.Máte-li jakékoli dotazy ohledně výukového přívěsku pro roboty Yaskawa, náhradních dílů pro roboty Yaskawa atd., můžete se obrátit na: poskytovatel služeb robotů Yaskawa
Čas odeslání: 29. května 2024
